Tentera Laut Diraja Malaysia ditubuhkan pada tahun 1934 oleh kerajaan British untuk membantu dan mempertahankan kedaulatan perairan Semenanjung Tanah Melayu dan Singapura. Pasukan ini diberi nama ‘Malay Section of the Royal Navy’ dan telah menjalani latihan di HMS PELANDOK, Pangkalan Tentera Laut British di Singapura. Pada tahun 1941, keanggotaan pasukan ini telah berkembang menjadi 1450 orang. Ketika Perang Dunia Kedua, mereka telah berkhidmat di bawah Panji-Panji Tentera Laut British di Lautan Hindi dan Lautan Pasifik. Ramai antara mereka telah terkorban atau hilang dalam pertempuran.

Nama pasukan ini berubah menjadi ‘Malayan Naval Force’ pada tahun 1949. Pada tahun 1952, Ratu Elizabeth II telah menganugerahkan gelaran ’Diraja’ kepada pasukan ini dan dikenali sebagai ‘Royal Malayan Navy’ (Tentera Laut Diraja Malaya).

Berikutan dengan kemerdekaan negara pada 31 Ogos 1957, Tentera Laut Diraja Malaya telah diserahkan oleh Kerajaan British kepada Kerajaan Persekutuan Tanah Melayu pada 1 Jul 1958. Mulai saat itu, semua kapal Tentera Laut Diraja Malaya mengibarkan Panji-Panjinya sendiri. Pada 16 Sep 1963, dengan pembentukan Malaysia, Tentera Laut Diraja Malaya telah bertukar nama dan dikenali sebagai Tentera Laut Diraja Malaysia (TLDM).

Meskipun usia TLDM masih muda dibandingkan dengan kebanyakan tentera laut negara-negara lain, namun sejarah perkhidmatannya amat cemerlang dan membanggakan. Sepanjang Perang Dunia Kedua, ramai anggotanya yang terdiri daripada anak-anak tempatan telah berjuang di Sri Lanka, Afrika Timur dan India bersama-sama Tentera Laut Diraja British. Pada tahun 1948 apabila keganasan komunis memuncak dan keadaan darurat diisytiharkan, TLDM telah memainkan peranan yang penting dalam menjaga keselamatan perairan di kawasan-kawasan terancam.

Sebagai tanda penghormatan negara terhadap tugas-tugas dan pengorbanan yang telah dicurahkan oleh TLDM, Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong Ke-4, Al-Marhum Sultan Ismail Nasiruddin Shah Sultan Zainal Abidin telah berkenan mengurniakan Panji-Panji Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong kepada TLDM pada 12 Mac 1966. Pengurniaan ini sangat disanjung tinggi dan menjadi suatu kebanggaan bagi setiap anggota TLDM. Ianya merupakan lambang kemegahan, taat setia dan pengorbanan pasukan ini untuk raja dan negara. TLDM sentiasa memperjuang dan mempertahankan kedaulatan bangsa dan negara selaras dengan cogankata ‘SEDIA BERKORBAN’, satu warisan semangat perjuangan yang telah disemai oleh golongan pengasas sejak 1934.